1、tinyxml
Tinyxml管理首选项.xml文件。
2、libcore
基本功能，诸如类型、智能指针、错误等:
alerror.h
包含alerror.h，用来发出一个ALError
alnetworkerror.h
包含alnetworkerror.h，用来发出网络错误
alptr.h
包含alptr.h，来使用增强的智能指针封装
alsignal.hpp
包含alsignal.hpp，来使用增强的信号封装
altypes.h
包含altypes.h，来使用NAOqi类型
3、libtools
管理文件和时间。
alfilesystem.h
包含alfilesystem.h，来使用增强的文件系统封装
tools.h
转换函数
4、libfactory
工厂设计模式
alfactory.h：从其名称进行类的实例化
5、libsoap
gsoap 2.7.12
rttools
器件信息交流管理实时工具。
6、libthread
pthread封装
alcriticaltrueiflocked.h
临界区Pthread封装。NAOqi是线程安全的。必要时，客户端应用程序必须管理多线程。创建一个临界区，但其它线程不会被Mutex阻塞。
alcriticalsection.h
临界区Pthread封装。创建一个临界区（只有一个进程可进入）。
alcriticalsectionread.h
读取/写入Mutex
almutex.h
Mutex。Pthread封装
altask.h
任务的方法由线程池（threadpool）运行。任何人都可以通过altask创建一个新任务并排入线程池的队列里。
alcriticalsectionwrite.h
读取/写入临界区
alcriticalsectionread.h
读取/写入临界区
almonitor.h
调整线程池大小
