怎么计算平面机构自由度

1、首先，要明白单个平面构件只有3个自由度。为左右移动，上下移动，旋转。

3、F为机构自由度，n为平面构件的数目，Pl为低副的数目，Ph为高副的数目。

5、注意有一些构件是不算进去的。比如凸轮机构杆上的滚轮。